康道昊威六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)的要點(diǎn)，想要設(shè)計(jì)一個(gè)六軸機(jī)器人，你需要知道以下幾點(diǎn)。

　　一、康道昊威六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)的要點(diǎn)

　　1.柔性關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)

　　康道昊威六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)的要點(diǎn)，像人手一樣，掰一掰手指還是挺有韌性的，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人也一樣，不可能稍微碰撞一下手指就斷掉了T T。柔性這塊也是需要花心思去設(shè)計(jì)的。

　　確定驅(qū)動器數(shù)量以及傳動方式：一般六軸機(jī)器人都是電機(jī)驅(qū)動，可以是一個(gè)電機(jī)也可以是多個(gè)，一個(gè)電機(jī)的六軸機(jī)器人只能控制5個(gè)手指的張開和閉合，因?yàn)槭乔夫?qū)動的緣故，能夠較好地自適應(yīng)物體的外形。傳動方式有很多，現(xiàn)在比較流行的是Tendon驅(qū)動，也有不少是連桿，齒輪之類的...

　　2.驅(qū)動器選型

　　康道昊威六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)的要點(diǎn)，就拿電機(jī)驅(qū)動為例，六軸機(jī)器人有一個(gè)很重要的指標(biāo)就是每個(gè)Phalanges的Contact Force，你需要根據(jù)你需要的接觸力大小去反推電機(jī)的輸出力矩，確定電機(jī)型號。在計(jì)算接觸力的時(shí)候，你根據(jù)手指的幾何參數(shù)去確定傳遞矩陣和雅克比矩陣，欠驅(qū)動這塊計(jì)算比較復(fù)雜。計(jì)算可以參考Lionel Birglen的Under-actuated Robotic Hands這本書。

　　3.傳感器選型

　　你需要很好地控制這個(gè)六軸機(jī)器人，你當(dāng)然要知道手指的反饋信息。我們組里的六軸機(jī)器人采用的是2類傳感器，一類是裝在指尖指腹的Touch Senor，一類是裝在電機(jī)輸出端的Absolute Angle Sensor。

　　二、六軸機(jī)器人廠家康道昊威總結(jié)

　　康道昊威六軸機(jī)器人設(shè)計(jì)的要點(diǎn)，六軸機(jī)器人一般可以分成兩大類，即為全驅(qū)動六軸機(jī)器人和欠驅(qū)動六軸機(jī)器人，現(xiàn)在業(yè)界比較流行的是欠驅(qū)動六軸機(jī)器人，欠驅(qū)動的定義很簡單：驅(qū)動器的數(shù)量小于驅(qū)動關(guān)節(jié)的數(shù)量，自然啦，全驅(qū)動的定義即為驅(qū)動器的數(shù)量等于驅(qū)動關(guān)節(jié)的數(shù)量。欠驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)在于，成本低(驅(qū)動器少)能夠很好地去適應(yīng)所抓物體的形狀，控制起來精簡，缺點(diǎn)在于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)難度較大，很容易造成“Fail Back Phenomenon”也就是不穩(wěn)定，容易抓東西抓不著，而自己的手指握在一起，就類似于我們?nèi)プズ芑谋鶋K的感覺。全驅(qū)動感覺現(xiàn)在不是很流行，因?yàn)轵?qū)動器實(shí)在太多，太恐怖了，各種電源線信號線之類的，所以不多說，太過冗雜，業(yè)界六軸機(jī)器人的話，還是大多采用欠驅(qū)動。